Do budowy GR Yarisa zastosowano zaawansowane technologie, wiedzę i doświadczenie zdobyte podczas startów Toyoty w WRC, w których TOYOTA GAZOO Racing (TGR) wywalczyła mistrzostwo producentów (2018) i mistrzostwo kierowców (2019).
GR Yaris to drugi czysto sportowy model o globalnym zasięgu, opracowany przez TGR. Pierwszym jest legendarna GR Supra, która powróciła na rynek w ubiegłym roku. Toyota zakończyła już ostatni etap rozwoju GR Yarisa, a jego prototyp został poddany wyczerpującym testom przez prezydenta Toyoty, Akio Toyodę, znanego w świecie motorsportu jako Morizo. TGR startuje w najsłynniejszych, najbardziej prestiżowych seriach rajdów i wyścigów na całym świecie. W 2017 roku marka powróciła do Rajdowych Mistrzostw Świata FIA z nowym Yarisem WRC. W 2018 roku zespół wygrał pięć rund i tytuł mistrza producentów, a tegoroczny sezon zakończył zwycięstwem w klasyfikacji kierowców.
Sukcesy przyniosły Toyocie również starty w Mistrzostwach Świata Wyścigów Długodystansowych FIA (WEC), w których TGR zdobyło podwójny tytuł mistrza świata producentów i kierowców w 2014 roku oraz w sezonie 2018/19. W trwającym sezonie 2019/20 Toyota TS050 Hybrid prowadzi w obu klasyfikacjach.