Hiszpańska marka Pegaso została powołana przez Empresa Nacional de Autocamiones (ENASA) w 1947 r. Jej nazwa pochodzi od uskrzydlonego konia z greckiej mitologii, który symbolizuje moc i lekkość.
Linię produkcyjną Pegaso ulokowano początkowo w dawnej fabryce Hispano Suiza w Barcelonie, skąd w 1955 r. przeniesiono ją do nowej fabryki w Madrycie — tej samej, gdzie do dziś produkowane są samochody ciężarowe Iveco.
Dwa pierwsze ciężarowe modele, Pegaso I i Pegaso II, odziedziczyły po Hispano Suiza 66‑D nowoczesną kabinę z płaskim przodem, która stała się tak popularna, że jeszcze przez wiele lat pojazdy z kabiną nad silnikiem nazywano ciężarówkami „typu Pegaso”.
Jednym z przejawów ducha nowoczesności Pegaso było zaprojektowanie i wyprodukowanie pierwszej prototypowej ciężarówki z napędem elektrycznym już w 1952 r. Pegaso II po pięciogodzinnym ładowaniu mógł przejechać 75 kilometrów.
Z Iveco łączy ją też historia udziału w wyścigach samochodów ciężarowych. Samochody Pegaso startowały w Wyścigowych Mistrzostwach Europy Samochodów Ciężarowych w 1989 i 1990 r., odniosły cztery zwycięstwa z rzędu na torze Jarama oraz uczestniczyły w kilku edycjach Rajdu Paryż-Dakar.